Projecto em andamento...

Apesar de estarmos de férias, o projecto não foi posto de lado por momentos...
Foi mesmo por nos encontrar-mos de férias, que o grupo decidiu por mãos à obra e falar com algumas entidades que pudessem nos ajudar com o desenrolar do trabalho... Entidades essas, que apenas tivemos acesso apenas em Lisboa, infelizmente. Como foi o caso do Instituto Superior Técnico de Lisboa.

Para mais desenvolvimentos, teremos de ir novamente a Lisboa para que nos possam ajudar melhor. Por enquanto, sabemos que a madeira é sem dúvida o melhor material para a construção do nosso braço robótico, pois outros materiais são demasiado dispendiosos monetariamente (e não é isso que se pretende).

Em relação ao sistema hidráulico, esse, não nos foi aconselhado como o melhor processo de locomoção do braço. =/ Acho que teremos de reavaliar esse passo...

no entanto, esperemos obter respostas mais concretas desta vez, para que assim possamos de facto concluir o nosso projecto até ao final do segundo período, tal como nos propusemos. 

Visita do professor Aragão

Nesta penúltima semana de aulas, tivemos o prazer de nos fazer acompanhar, o professor António Aragão. Um professor já reformado, mas que outrora deu aulas de biologia.
Apesar disso, tem alguns conhecimentos e experiência na área da Física também.

Foi-nos bastante útil a sua ajuda, melhorando as nossa ideias para a parte mais electrónica do trabalho.

As ajudas que nos deu, foi relativamente à potências dos motores, quais os mais adequados, e ainda onde poderíamos encontrá-los.

Enfim, matérias onde teremos de nos debruçar já neste segundo periodo, com vista à finalização do projecto em si.

Funcionamento do Arduíno

O arduíno como se pode ver abaixo, já consegue criar um circuito eléctrico.
Isso será o que irá  acontecer com o sistema hidráulico a funcionar mecanicamente.
Para já, trata-se apenas de um teste ao arduíno e suas competências mecânicas. Mas o projecto está a cada dia, com mais pernas para andar

o arduino finalmente funcionou!!

Será possível reproduzir artificialmente algumas das funções de um braço humano com materiais de uso comum?

Este é o problema, com o qual nos deparamos semanalmente, e que temos vindo ao longo deste primeiro período solucionando algumas questões mais pertinentes. Como foi o caso da escolha do fluído a utilizar no sistema hidráulico, do design da nossa primeira maqueta, e ainda da mais intrigante problemática acerca da conciliação de um sistema hidráulico mecânico, sem recurso à ajuda manual.
Mas a pouco e pouco, e com alguma pesquisa, já conseguimos ligar o arduíno  de forma a criar um circuito eléctrico. e será assim, que tudo se irá processar na ligação electrica do braço.


Assim, apenas nos falta concluir a conciliação da ligação do motor ao sistema hidráulico, o que será uma questão a solucionar para o próximo período.

Apesar de ser um projecto deveras ambicioso, e de certa forma complexo, trás-nos algum desafio às nossas capacidades, bem como, um enriquecimento profundo acerca de conhecimentos, em áreas, que nos eram desconhecidos.
É uma aprendizagem constante e divertida, que temos conseguido ao longo do tempo, sem um enorme esforço como era de esperar de um projecto destes.

Início da construção do ombro

Estas imagens demonstram o início da construção do ombro do nosso braço robótico humanóide, como lhe gostamos de chamar, bem como o suporte (tubo de PVC)  que vai sustentar o braço.

Fluidez do óleo

Fluidez da água

sistema hidráulico

Estes dois vídeos que coloquei, resultaram dos nossos estudos quanto ao material a utilizar no sistema hidráulico.

Qual o material que possibilitasse um deslizamento mais fácil e consequentemente uma maior rapidez no deslizar das seringas.

Anteriormente, já tínhamos experimentado, para além da água e do lubrificante, o sumo de laranja, o óleo alimentar e também o álcool.

Os únicos senão, era que o sumo de laranja era idêntico à fluidez da água, mas a seringa deslizava um pouco menos neste material. o óleo alimentar, tornava o movimento de pressão e vácuo praticamente impossível, pois este era muitíssimo espesso. E no álcool, deparamos-nos com uma situação já prevista, é que este evaporava demasiado depressa, o que ao fim de alguns segundos era como se em vés de um sistema hidráulico, estivéssemos a trabalhar num sistema pneumático. E a velocidade em comparação com a água não diferia muito, se bem que era um pouco mais rápida neste meio.

Por fim, decidimos acrescentar um pouco de lubrificante nas junções das seringas. O atrito era mínimo, principalmente quando trabalhávamos sem a água, embora ao início, fosse bastante melhor trabalhar como lubrificante. O problema, é que as seringas ao fim de um tempo começaram a ficar muito penrras, ao contrário do que acontecia com a água.

Concluindo tudo isto, escolhemos a água para utilizar como material no nosso sistema.

Montagem:

Primeira Maqueta

Estes vídeos demonstram o trabalho realizado na última sessão de área de projecto.
Esta é a nossa primeira maqueta, mas temos a ambição de melhorar o nosso projecto o mais possível dentro do espaço de tempo à disposição, pois o que pretendemos é que o braço funcione através de um sistema hidráulico.
Nesta primeira experiência quisemos mover o braço com a ajuda de Legos, tal como já nos tinham aconselhado no inicio do ano.

maquete em 3D

Esta imagem, foi executada no programa sketchup, e representa o braço com uma flexão de 90º.
Não se consegue ver muito bem, mas o objecto está à escala real, e tem as dimensões de 28 cm (comprimento) por 4cm (largura), por 4cm (altura).
Como é o normal, este encontra-se no 1ºdiedro e assente no SPHP. 
O material constituinte é madeira, mais especificamente o pinho.
As dimensões podem não se assemelham à verdadeira grandeza, pois esta é uma perspectiva com dois pontos de fuga, o que se torna um pouco mais difícil de perceber.

matéria-prima como base de construção de trabalho

Ao longo destes nove meses escolares, iremos nos debruçar sobre a construção de um braço robótico mecânico, o qual tem uma caracteristica muito peculiar, a sua construção irá ser desenvolvida apenas com materiais de fácil acesso, e de baixo custo monetário.

Neste caso, a nossa escolha da matéria-prima, como base de construção,  recaíu sobre a madeira.

A  escolha desta,  no  meio  de  tantas  outras,  vem  da  quantidade  de  propriedades  e  características  inerentes  à  madeira:   Facilidade  de  manuseamento  e  processamento,  elevada  resistência  mecânica  em  relação  ao  peso  próprio,  bom  isolamento  térmico  e  eléctrico,  bom  desempenho  em ambientes  progressivos,  aliados  à  variedade  de  cores  e  texturas  apresentadas  pelas  mais  diversas  espécies.

funcionamento de um sistema hidrálico com seringas, manualmente

http://www.youtube.com/watch?v=JS0j-IWbm9E
http://www.youtube.com/watch?v=_SUmOrsYmqA